To provide a vehicle environment recognition method and a vehicle environment recognition device capable of appropriately setting a region to which super-resolution processing is applied.SOLUTION: A vehicle environment recognition device 1 comprises: a camera 10 which images a periphery of a self vehicle a plurality of times in different timing; and a controller 20 for processing a plurality of images captured by the camera 10 in the different timing. The controller 20 estimates a travel direction of the self vehicle and sets a predetermined region on the image for each of the plurality of images on the basis of the estimated travel direction of the self vehicle. The controller 20 aligns the plurality of images on the basis of a moving amount on the image in the set region. The controller 20 performs super-resolution processing using the plurality of aligned images and generates a super-resolution image exceeding resolutions of the images captured by the camera 10. The controller 20 then recognizes a road structure on the basis of the super-resolution image.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】超解像処理を行う領域を適切に設定することが可能となる車両用環境認識方法及び車両用環境認識装置を提供する。【解決手段】車両用環境認識装置1は自車両の周囲を異なるタイミングで複数回撮像するカメラ10と、カメラ10によって異なるタイミングで撮像された複数の画像を処理するコントローラ20とを備える。コントローラ20は自車両の進行方向を推定し、推定された自車両の進行方向に基づいて複数の画像のそれぞれに対して画像上で所定の領域を設定する。コントローラ20は設定された領域における画像上の移動量に基づいて複数の画像の位置合わせを行う。コントローラ20は位置合わせが行われた複数の画像を用いて超解像処理を行い、カメラ10によって撮像された画像の解像度を超える超解像画像を生成する。そしてコントローラ20は超解像画像に基づいて道路構造物を認識する。【選択図】図1
VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD AND VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE
車両用環境認識方法及び車両用環境認識装置
2022-07-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2020
|OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2018
|OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2019
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