To disclose a performance metric for evaluating accuracy of a dynamic model in predicting a trajectory of an ADV when behavior of the ADV is simulated under a control command.SOLUTION: A performance metric may indicate a degree of similarity between a predicted trajectory of a dynamic model and an actual trajectory of a vehicle when the same control command is given. The performance metric measures deviation of the predicted trajectory of the dynamic model from the actual trajectory based on ground truth. The performance metric may include a cumulative or average absolute trajectory error, end pose difference (ED), a two-sigma defect rate (ε2σ), Hausdorff distance (HAU), the longest common section subsequence error (LCSS), and a dynamic time scaling method (DTW). The two-sigma defect rate represents a ratio of a number of points that have a true position error outside a 2σ range of predicted position errors over a total number of points in the trajectory.SELECTED DRAWING: Figure 10
【課題】制御命令下でADVの挙動をシミュレートするときに、ADVの軌跡の予測における動的モデルの正確度を評価するための性能メトリクスが開示される。【解決手段】性能メトリクスは、同一の制御命令が与えられたときに、動的モデルの予測された軌跡と、車両の実際の軌跡との間の類似度を示すことができる。性能メトリクスは、グランドトゥルースに基づき、実際の軌跡からの、動的モデルの予測された軌跡の偏差を測定する。性能メトリクスは、累積又は平均絶対軌跡誤差、エンドポーズ差(ED)、2シグマ欠陥率(ε2σ)、ハウスドルフ距離(HAU)、最長共通部分列誤差(LCSS)、及び動的時間伸縮法(DTW)を含むことができる。2シグマ欠陥率は、軌跡における点の総数に亘って予測された位置誤差の2σ範囲外の真の位置誤差を有する点の数の比率を表す。【選択図】図10
AUTONOMOUS TRAVELING VEHICLE DYNAMIC MODEL EVALUATION PACKAGE
自律走行車両用動的モデル評価パッケージ
2022-04-12
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G16Y |
AUTONOMOUS TRAVELING VEHICLE AND AUTONOMOUS TRAVELING SYSTEM
European Patent Office | 2022
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