To create three-dimensional map data for an unmanned aircraft flight.SOLUTION: A three-dimensional map data creation program for an unmanned aircraft flight causes a computer to perform steps of: acquiring a surrounding image photographed by a movable body mounting camera, a photographing direction of the camera, positional coordinate information of the movable body when photographing, and information on distance to an object reflected in the surrounding image of the movable body (S201); determining a type of the object in the surrounding image and a position in the image of the object using a learned mathematical model (S202); calculating a positional coordinate of the object whose type is determined based on the positional coordinate information of the movable body and the photographing direction and the distance information of the camera, and calculating a size of the object based on a size in the surrounding image of the object whose type is determined and the distance information (S203); and generating three-dimensional map data in which the type of the object, the positional coordinate of the object, and the size of the object are combined for the object whose type is determined (S204).SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】無人航空機飛行のための立体地図データを作成する。【解決手段】無人航空機飛行のための立体地図データ作成プログラムは、移動体搭載カメラにより撮影された周囲画像と、カメラの撮像方向と、撮影時の移動体の位置座標情報と、移動体の周囲画像に写っている物体までの距離情報とを取得するステップ(S201)と、学習済み数理モデルを用いて、周囲画像に写っている物体の種類と、物体の画像内位置とを判定するステップ(S202)と、移動体の位置座標情報とカメラの撮像方向と距離情報とに基づいて、種類が判定された物体の位置座標を計算し、種類が判定された物体の前記周囲画像内の大きさと距離情報とに基づいて、物体の大きさを計算するステップ(S203)と、種類が判定された物体ごとに、物体の種類と物体の位置座標と物体の大きさとが組み合わされた立体地図データを作成するステップ(S204)とをコンピュータに実行させる。【選択図】図6
THREE-DIMENSIONAL MAP DATA CREATION PROGRAM
立体地図データ作成プログラム
2022-03-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
THREE-DIMENSIONAL DATA CREATION METHOD AND THREE-DIMENSIONAL DATA CREATION DEVICE
European Patent Office | 2022
|Three-dimensional data creation method and three-dimensional data creation device
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|DATA CREATION DEVICE, DATA CREATION METHOD, DATA CREATION PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2020
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