To realize a suitable arithmetic logic for estimating a travel state of an observation vehicle in a roundabout.SOLUTION: An observation vehicle state estimation method for estimating a travel state of an observation vehicle traveling in or around a roundabout calculates an observation vehicle moving radius direction vector being a vector heading to the center position of the roundabout from the position of the observation vehicle on the basis of the center position of the roundabout and the position of the observation vehicle, calculates an attitude angle of the observation vehicle as an angle formed by a speed vector of the observation vehicle and the observation vehicle moving radius direction vector, and estimates the travel state of the observation vehicle with respect to the roundabout on the basis of the calculated attitude angle. In the attitude angle calculation processing, the method calculates the observation vehicle moving radius direction vector being the vector heading to the center position of the roundabout from the position of the observation vehicle, and calculates the attitude angle as the angle formed by the speed vector of the observation vehicle and the observation vehicle moving radius direction vector.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】ラウンドアバウトにおける観測車両の走行状態を推定するための好適な演算ロジックを実現する。【解決手段】ラウンドアバウトの内部又は周辺を走行する観測車両の走行状態を推定する観測車両状態推定方法であって、ラウンドアバウトの中心位置及び観測車両の位置に基づいて、観測車両の位置からラウンドアバウトの中心位置に向かうベクトルである観測車両動径方向ベクトルを演算して、観測車両の速度ベクトルと観測車両動径方向ベクトルとのなす角として観測車両の姿勢角を演算し、演算した姿勢角に基づいて、ラウンドアバウトに対する観測車両の走行状態を推定する。そして、上記姿勢角演算処理では、観測車両の位置からラウンドアバウトの中心位置に向かうベクトルである観測車両動径方向ベクトルを演算し、観測車両の速度ベクトルと観測車両動径方向ベクトルとのなす角として姿勢角を演算する。【選択図】図4
OBSERVATION VEHICLE STATE ESTIMATION METHOD, OWN VEHICLE STOP DETERMINATION CONTROL METHOD AND OBSERVATION VEHICLE STATE ESTIMATION DEVICE
観測車両状態推定方法、自車両停止判断制御方法、及び観測車両状態推定装置
2021-12-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
Vehicle State Observation Based on the Combined Estimation Method
British Library Conference Proceedings | 2022
|Vehicle State Observation Based on the Combined Estimation Method
Springer Verlag | 2022
|VEHICLE STATE ESTIMATION DEVICE, VEHICLE STATE ESTIMATION METHOD, AND VEHICLE CONTROL APPARATUS
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2022
|