To enhance the accuracy of own vehicle position recognition using a rotational rate and an outer diameter of a tire in a heavy load carrier, while suppressing an increase in cost.SOLUTION: A heavy load carrier includes: a motion amount calculator for calculating a motion amount by multiplying a first physical amount by an arc length per unit rotation angle of an outer periphery of a specific tire; an own vehicle position estimator for estimating an own vehicle position using the motion amount; and a storage for storing a correlation between a second physical amount corresponding to a load and the arc length per unit rotation angle of the outer periphery of the specific tire. The motion amount calculator refers to the correlation, calculates a current arc length per unit rotation angle in the outer periphery of the specific tire from the second physical amount corresponding to the load, and calculates the motion amount by multiplying the first physical amount detected by the rotation amount detector by the current arc length per unit rotation angle.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】重量物運搬車において、コスト増を抑制しながらも、タイヤの回転数及び外径を用いた自車位置認識の精度を高める。【解決手段】重量物運搬車は、特定タイヤの外周の単位回転角当たりの弧長を前記第1物理量に乗算して移動量を算出する移動量算出器と、前記移動量を用いて自車位置を推定する自車位置推定器と、積載重量に対応する第2物理量と前記特定タイヤの外周における所定回転角当たりの弧長との間の相関関係を記憶する記憶器と、を備える。前記移動量算出器は、前記相関関係を参照し、前記積載重量に対応する第2物理量から、前記特定タイヤの外周における前記単位回転角当たりの現在の弧長を算出し、前記回転量検出器で検出された前記第1物理量に対し、前記単位回転角当たりの現在の弧長を乗算して前記移動量を算出する。【選択図】図4
HEAVY LOAD CARRIER
重量物運搬車
2021-11-01
Patent
Electronic Resource
Japanese