To provide a fork lift capable of detecting contact between a fork and a pallet with respect to a horizontal direction, without a dedicated sensor.SOLUTION: A fork lift comprises: a control unit; an on-vehicle camera; and an environment sensor. The control unit derives a coordinate of a first contact position in a map coordinate system using the on-vehicle camera. The control unit uses an environment sensor for estimating a self-position of a fork lift. The control unit derives a posture of the fork lift on the map coordinate system. The control unit derives a coordinate of a second contact position in the map coordinate system from the self position and a posture of the fork lift. The control unit determines whether the fork lift and the pallet contact, with respect to a horizontal direction, on the basis of the coordinate in the first contact position in the map coordinate system and the coordinate of the second contact position in the map coordinate system.SELECTED DRAWING: Figure 8
【課題】専用のセンサを設けることなく水平方向に対するフォークとパレットとの接触を検出すること。【解決手段】フォークリフトは、制御装置と、車載カメラと、環境センサと、を備える。制御装置は、車載カメラを用いて地図座標系での第1接触箇所の座標を導出する。制御装置は、環境センサを用いてフォークリフトの自己位置を推定する。制御装置は、地図座標系でのフォークリフトの姿勢を導出する。制御装置は、自己位置及びフォークリフトの姿勢から地図座標系での第2接触箇所の座標を導出する。制御装置は、地図座標系での第1接触箇所の座標と地図座標系での第2接触箇所の座標から水平方向に対してフォークとパレットが接触しているかの判定を行う。【選択図】図8
FORK LIFT
フォークリフト
2021-10-11
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |