To provide an obstacle detection method and a device, an electronic apparatus, a storage medium and a computer program that solve a problem of camera shake from a viewpoint of an image, greatly improve robustness of a roadside sensing system, and can save computing resources.SOLUTION: An obstacle detection method comprises the steps of: obtaining a current image photographed by a camera; inputting the current image into a pre-trained detection model, acquiring a position of an obstacle detection frame, and determining first pixel coordinates of a ground point in the current image; determining an offset between the current image and a template image which is an image used to calibrate an external parameter of the camera; converting, based on the offset, the first pixel coordinates to world coordinates of a ground point; and outputting the world coordinates of the ground point as a position of an obstacle in a world coordinate system.SELECTED DRAWING: Figure 2

    【課題】画像の視点からカメラのブレという問題を解決し、路側感知システムのロバスト性が大幅に改善され、コンピューティングリソースを節約できる害物検出方法及び装置、電子機器、記憶媒体並びにコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】障害物検出方法は、カメラによって取得された現在画像を取得することと、現在画像を事前訓練された検出モデルに入力して、障害物の検出枠の位置を取得し、現在画像における接地点の第1画素座標を確定することと、現在画像とカメラ外部パラメータのキャリブレーションに使用される画像であるテンプレート画像との間のオフセットを確定することと、第1画素座標を、オフセットに基づいて接地点の世界座標に変換することと、接地点の世界座標を世界座標系における障害物の位置として出力することと、を含む。【選択図】図2


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    Title :

    METHOD AND DEVICE FOR DETECTING OBSTACLE, ELECTRONIC APPARATUS, STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM


    Additional title:

    障害物を検出するための方法および装置、電子機器、記憶媒体並びにコンピュータプログラム


    Contributors:
    JIA JINRANG (author)

    Publication date :

    2021-08-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    OBSTACLE DETECTION METHOD, DEVICE, ELECTRONIC APPARATUS, STORAGE MEDIUM, AND COMPUTER PROGRAM

    WANG ZHI / PAN YONG / ZHAO QINGHUI | European Patent Office | 2021

    Free access


    METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBSTACLE ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM

    WANG ZHI / PAN YONG / ZHAO QINGHUI | European Patent Office | 2021

    Free access

    Method for Detecting Obstacle, Electronic Device, and Storage Medium

    ZHANG XIAO / DONG FANGFANG / WAN GUOWEI | European Patent Office | 2023

    Free access

    METHOD FOR DETECTING OBSTACLE ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM

    ZHANG XIAO / DONG FANGFANG / WAN GUOWEI | European Patent Office | 2023

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