To enhance robustness of an arrival time estimation device for estimating an arrival time until a vehicle arrives at an object present in a fore direction from the vehicle.SOLUTION: A processor 121 of an arrival time estimation device 120 obtains a first image and a second image which are obtained by photographing an object 200 present in a fore direction from a vehicle 100 using a photographing device 110 (image obtainment processing S1), and extracts a plurality of feature points of the object 200 estimated to be commonly included in the first image and the second image, from the first image and the second image (feature point extraction processing S2). The arrival time estimation device 120 generates a plurality of combinations, each of which includes at least two feature points, for generating arrival time relation information from each of the plurality of combinations (arrival time relation information generation processing S3). The arrival time estimation device 120 estimates an arrival time using a statistical estimation method (arrival time estimation processing S4), for outputting the arrival time to an operation assisting control device 130 (output processing S5).SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】車両よりも前方向に存在する対象物に車両が到達するまでの到達時間を推定する到達時間推定装置のロバスト性を高める。【解決手段】到達時間推定装置120のプロセッサ121は、車両100よりも前方向に存在する対象物200を撮像装置110で撮像して得られた第1画像および第2画像を取得し(画像取得処理S1)、第1画像および第2画像から、第1画像および第2画像に共通に含まれると推定される対象物200の複数の特徴点を抽出する(特徴点抽出処理S2)。到達時間推定装置120は、少なくとも2つの特徴点がそれぞれ含まれる複数のコンビネーションを生成して、複数のコンビネーションの各々から到達時間関連情報を生成する(到達時間関連情報生成処理S3)。到達時間推定装置120は、統計的推定手法を用いて到達時間を推定して(到達時間推定処理S4)、到達時間を運転支援制御装置130に出力する(出力処理S5)。【選択図】図1
ARRIVAL TIME ESTIMATION DEVICE
到達時間推定装置
2021-08-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
ARRIVAL TIME ESTIMATION SYSTEM, ARRIVAL TIME ESTIMATION METHOD AND PROGRAM
European Patent Office | 2024
|Intelligent time of arrival estimation
IEEE | 2011
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