To provide a method and a device capable of confirming a time threshold value in accordance with the quantity of obstacles and achieving automatic regulation of the time threshold value without requiring a manual adjustment.SOLUTION: A method comprises: step 201 of acquiring point group data and image data which have been collected by a vehicle during traveling; step 202 of determining a plurality of time threshold values on the basis of a predetermined possible range of time threshold values; and step 203 of recognizing obstacles contained in each point group frame and each image frame, respectively, confirming similarity between the obstacles, when it is larger than the similarity threshold value, determining whether or not time intervals between the point group frame and the image frame corresponding to similar two obstacles are smaller than the time threshold value, processing the recognized obstacle on the basis of a result of the determination, confirming the quantity of obstacles, and executing a processing step of confirming and outputting a target time threshold value on the basis of a plurality of quantities for each time threshold value.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】障害物の数量に応じて時間閾値を確定することができ、手動による調整を行う必要がなく、時間閾値の自動調整を実現する方法及び装置を提供する。【解決手段】方法は、車両が走行中に収集した点群データ及び画像データを取得するステップ201と、予め設定された時間閾値の取り得る範囲に基づいて、複数の時間閾値を決定するステップ202と、各点群フレーム及び各画像フレームに含まれる障害物をそれぞれ認識し、各障害物の間の類似度を確定し、類似度閾値よりも大きい場合に、類似する2つの障害物に対応する点群フレームと画像フレームとの時間間隔が該時間閾値よりも小さいか否かを判定し、判定結果に基づいて認識された障害物を処理し、障害物の数量を確定し、複数の数量に基づいて、目標時間閾値を確定して出力する処理ステップを時間閾値ごとに実行するステップ203とを備える。【選択図】図2
METHOD AND DEVICE FOR OUTPUTTING INFORMATION
情報を出力するための方法及び装置
2021-04-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2019
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