To estimate the self-position of a mobile device with good accuracy.SOLUTION: A position estimating device estimates the self-position of a mobile device provided with one or a plurality of sensors for observing information relating to movement. The position estimation device includes a state quantity estimation unit, a reliability calculation unit, and a self-position estimation unit. The state quantity estimation unit estimates the state quantity that represents the respective states of the one or plurality of sensors on the basis of the respective observed values of the one or plurality of sensors. The reliability calculation unit calculates the reliability that represents the degree of reliability of the respective state quantities of the one or plurality of sensors. The self-position estimation unit selects one or plurality of target sensors among the one or plurality of sensors on the basis of the reliability of the respective state quantities of the one or plurality of sensors, and estimates the self-position on the basis of the respective observed values and state quantities of the one or plurality of selected target sensors.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】移動体装置の自己位置を精度良く推定することにある。【解決手段】位置推定装置は、移動に関する情報を観測する1または複数のセンサが設けられた移動体装置の自己位置を推定する。位置推定装置は、状態量推定部と、信頼度算出部と、自己位置推定部とを備える。状態量推定部は、1または複数のセンサのそれぞれの観測値に基づき、1または複数のセンサのそれぞれの状態を表す状態量を推定する。信頼度算出部は、1または複数のセンサのそれぞれの状態量の信頼の度合いを表す信頼度を算出する。自己位置推定部は、1または複数のセンサのそれぞれの状態量の信頼度に基づき1または複数のセンサのうちの1または複数の対象センサを選択し、選択した1または複数の対象センサのそれぞれの観測値および状態量に基づき、自己位置を推定する。【選択図】図3
POSITION ESTIMATING DEVICE, MOVING BODY CONTROL SYSTEM, POSITION ESTIMATING METHOD, AND PROGRAM
位置推定装置、移動体制御システム、位置推定方法およびプログラム
2021-03-18
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2019
|POSITION ESTIMATING APPARATUS, POSITION ESTIMATING SYSTEM, AND POSITION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2018
|POSITION ESTIMATING SYSTEM AND POSITION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2021
|OWN VEHICLE POSITION ESTIMATING DEVICE AND OWN VEHICLE POSITION ESTIMATING PROGRAM
European Patent Office | 2021
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