To provide an arithmetic unit capable of generating a movement path, taking both lateral acceleration and longitudinal acceleration into consideration.SOLUTION: An arithmetic unit calculates a movement route used when automatic driving control of a vehicle is executed. The arithmetic unit calculates first time-series data indicating a change of a target longitudinal acceleration with respect to time, and second time-series data showing a change of a target lateral acceleration with respect to time on the basis of a GG diagram and a quartic or higher function based on a jerk minimum model, The arithmetic unit obtains a movement path by integrating the first time-series data and the second time-series data, respectively.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】横加速度及び前後加速度の両方を考慮して移動経路を生成することが可能な演算装置を提供する。【解決手段】演算装置は、車両の自動運転制御を実行する際に用いられる移動経路を演算する装置である。演算装置は、G−Gダイアグラムと、ジャーク最小モデルに基く4次以上の関数とに基いて、目標前後加速度の時間に対する変化を表す第1時系列データと、目標横加速度の時間に対する変化を表す第2時系列データとを演算する。演算装置は、第1時系列データ及び第2時系列データをそれぞれ積分することにより移動経路を求める。【選択図】図4
ARITHMETIC UNIT
演算装置
2021-03-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |