To provide a steering auxiliary system which can freely adjust a control parameter, can set a parameter to the control parameter coping with a road face situation or the like, is high in a speed of a rise of a yaw moment at yaw moment control, and can improve vehicle responsiveness and straight-line stability.SOLUTION: A steering auxiliary system comprises a yaw motion generation device 100 for making a vehicle 1 generate a yaw motion, and a control device 111 for controlling the yaw motion generation device 100 so that a relationship between a steering angle and a yaw angular speed makes the vehicle generate the yaw motion expressed by a secondary transfer function according to a situation of the vehicle 1. In the control device 111, an attenuation rate correction parameter λ is set as an inverse number 1/α of a natural frequency correction parameter α, and only the natural frequency correction parameter α is set as a control parameter. The yaw motion generation device 100 is, for example, an electric generator 102 for generating drive torque and regeneration torque independently at left and right wheels.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】制御パラメータを自在に調整できて、路面状況等に応じた制御パラメータとすることができ、またヨーモーメント・コントロールにおけるヨーモーメントの立ち上がりが速く、車両応答性や直進安定性を向上させることができる操舵補助システムを提供する。【解決手段】車両1にヨー運動を発生させるヨー運動発生装置100と、車両1の状況に応じ操舵角とヨー角速度との関係が二次の伝達関数で表されるヨー運動を前記車両に発生させるように前記ヨー運動発生装置100を制御する制御装置111とを備える。前記制御装置111は、減衰率補正パラメータλが固有振動数補正パラメータαの逆数1/αとされて前記固有振動数補正パラメータαのみが制御パラメータとして設定されている。ヨー運動発生装置100は、例えば、左右輪で独立して駆動トルクおよび回生トルクを発生する電動発電機102である。【選択図】図1
STEERING AUXILIARY SYSTEM
操舵補助システム
2020-08-31
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |