To provide an omnidirectional moving dolly including a motor unit (an electric motor, a driver circuit), the omnidirectional moving dolly being able to prolong a moving time by limiting the number of motor units driven in accordance with a current that can be supplied by the battery and reducing the total consumption current consumed in the motor units.SOLUTION: An omnidirectional moving dolly has: at least three omnidirectional movable wheels; a motor unit; a battery that supplies drive current to the motor unit; and a control device that obtains an amount of control of the motor unit and, based on the amount of control, controls the motor unit. The motor unit has an electric motor and a driver circuit. The control device obtains current that can be supplied to the motor unit by the battery, estimates unit consumption current that will be consumed in the motor unit, estimates total consumption current, which is the sum of unit consumption currents, and executes battery saving control in which, in the case where the current that can be supplied is lower than the estimated total consumption current, the number of motor units that will be simultaneously used is limited.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】モータユニット(電動モータ、ドライバ回路)を備えた全方向移動台車において、バッテリの供給可能な電流に応じて駆動させるモータユニットの数を制限し、モータユニットで消費される全消費電流を減らして、稼働可能な時間をより延長させることができる、全方向移動台車を提供する。【解決手段】台車部と、少なくとも3個の全方向移動車輪とモータユニットとモータユニットに駆動電流を供給するバッテリと、モータユニットの制御量を求め制御量に基づいてモータユニットを制御する制御装置を有する全方向移動台車で、モータユニットは電動モータとドライバ回路を有し、制御装置はバッテリのモータユニットへの供給可能電流を取得しモータユニットで消費されるユニット消費電流を予測しユニット消費電流の和である全消費電流を予測し供給可能電流が予測した全消費電流以下の場合同時に使用するモータユニットの数を制限するバッテリ節約制御を行う。【選択図】図1
OMNIDIRECTIONAL MOVING DOLLY
全方向移動台車
2020-08-20
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern |