To provide a curvature-based route sampling system for generating a travelling trajectory of an autonomous driving vehicle (ADV).SOLUTION: A system determines a first trajectory (e.g., a reference line) on the basis of map and route information of an autonomous driving vehicle (ADV). A system determines a maximum curvature for a predetermined distance for the first trajectory. The system determines a sampling decay ratio on the basis of the maximum curvature. The system generates one or more groups of sample points for the first trajectory, where each of the groups of sample points include one or more sample points separated by lateral distance apart based on the sampling decay ratio. The system generates a second trajectory for the ADV on the basis of the groups of sample points to control the ADV, where the second trajectory moves to a left or a right of the first trajectory on the basis of the maximum curvature of the first trajectory.SELECTED DRAWING: Figure 6

    【課題】ADVの走行軌跡を生成するための曲率ベースの経路サンプリングシステムを提供する。【解決手段】システムは、ADVの地図およびルート情報に基づいて第1の軌跡(例えば、基準線)を決定する。該システムは、第1の軌跡の所定距離における最大曲率を確定する。該システムは、最大曲率に基づいてサンプリング減衰比を確定する。該システムは、第1の軌跡のための1つまたは複数のサンプル点群を生成し、各サンプル点群は、サンプリング減衰比に基づいた横方向距離で離間する1つまたは複数のサンプル点を含む。該システムは、ADVを制御するためにサンプル点群に基づいてADVのための第2の軌跡を生成し、ここでは、第2の軌跡は、第1の軌跡の最大曲率に基づいて第1の軌跡の左側または右側に移動する。【選択図】図6


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    Title :

    CURVATURE CORRECTED PATH SAMPLING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE


    Additional title:

    自動運転車両のための曲率補正経路サンプリングシステム


    Contributors:
    ZHU FAN (author)

    Publication date :

    2020-06-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    A CURVATURE CORRECTED PATH SAMPLING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    ZHU FAN | European Patent Office | 2021

    Free access




    Path Planning for Autonomous Driving with Curvature-considered Quadratic Optimization

    Zhang, Ziang / Zou, Ziyi / Li, Xiang et al. | IEEE | 2023