To provide an effective method for calibrating a LIDAR device.SOLUTION: A set of LIDAR images representing LIDAR point cloud data captured by a LIDAR device of an ADV at different points in time is received by a data collector of the LIDAR device. For each of the LIDAR images, a perception method is utilized to determine a location of an obstacle captured in the LIDAR image in a local coordinate system. The LIDAR image is transformed using a coordinate converter (e.g., a LIDAR to GPS coordinate conversion logic or function) from the local coordinate system to a global coordinate system. The coordinate converter is optimized based on the transformed LIDAR images by adjusting one or more parameters of the coordinate converter and the above operations are iteratively performed to obtain a set of optimal parameters. The optimized coordinate converter can then be utilized to process subsequent LIDAR images during autonomous driving at real-time.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】LIDAR装置をキャリブレートする有効な方法を提供する。【解決手段】LIDAR装置のデータ収集器は、ADVのLIDAR装置によって異なる時点で捕捉されたLIDARポイントクラウドデータを表す1組のLIDAR画像を受信する。LIDAR画像の各々について、感知的方法を利用して、LIDAR画像内に捕捉された障害物のローカル座標系における位置を決定する。座標変換器(例えば、LIDARからGPSへの座標変換ロジックまたは関数)を使用して、LIDAR画像をローカル座標系からグローバル座標系に変換する。座標変換器の1つまたは複数のパラメータを調整することによって、変換後のLIDAR画像に基づいて座標変換器を最適化し、上記の動作を繰り返して実行することによって1組の最適パラメータを得る。最適化された座標変換器を用いて、自動運転期間中にリアルタイムで後続のLIDAR画像を処理することができる。【選択図】図6
AUTOMATIC LIDAR CALIBRATION BASED ON CROSS VALIDATION FOR AUTONOMOUS DRIVING
自動運転のための交差検証に基づく自動LIDARキャリブレーション
2020-04-16
Patent
Electronic Resource
Japanese
Automatic lidar calibration based on pre-collected static reflection map for autonomous driving
European Patent Office | 2023
|AUTOMATIC LIDAR CALIBRATION BASED ON PRE-COLLECTED STATIC REFLECTION MAP FOR AUTONOMOUS DRIVING
European Patent Office | 2020
|ToF LiDAR for autonomous driving
TIBKAT | 2023
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