To provide an autonomous driving vehicle with a redundant ultrasonic radar for acquiring various sensor data necessary for planning and controlling of operation in automatic driving.SOLUTION: An autonomous driving vehicle (ADV) includes a sensor system having a plurality of sensors mounted at each location of the ADV. The sensors include a LIDAR unit, an IMU unit, a RADAR unit, and an array of ultrasonic sensors. The array of ultrasonic sensors is disposed on a front end of the ADV in each sensing direction. The ADV includes a perception module and a planning module connected to the sensor system. The perception module is configured to perceive driving environment around the ADV on the basis of sensor data received from the sensors of the sensor system. The sensor data include ultrasonic sensor data obtained from the ultrasonic sensors. The planning module is configured to plan a trajectory to drive the ADV on the basis of obtained perception data perceiving the driving environment from the perception module.SELECTED DRAWING: Figure 6

    【課題】自動運転における動作の計画及び制御に必要な様々なセンサデータを取得する冗長超音波レーダを備える自律走行車を提供する。【解決手段】自律走行車(ADV)は、ADVの各位置に装着された複数のセンサを備えるセンサシステムを含む。センサは、LIDARユニット、IMUユニット、RADARユニットおよび超音波センサアレイを含む。超音波センサアレイは、ADVの前方端部において各検出方向に配置されている。ADVは、センサシステムに接続されている感知モジュールと計画モジュールを含む。感知モジュールは、センサシステムのセンサから受信されたセンサデータに基づいて、ADVの周囲の走行環境を感知する。センサデータは、超音波センサから取得された超音波センサデータを含む。計画モジュールは、感知モジュールから走行環境を感知して得られた感知データに基づいて、ADVを走行させるための軌跡を計画するように構成される。【選択図】図6


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    Title :

    AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES WITH REDUNDANT ULTRASONIC RADAR


    Additional title:

    冗長超音波レーダを備える自律走行車{ AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES WITH REDUNDANT ULTRASONIC RADAR }


    Contributors:
    ZHU FAN (author)

    Publication date :

    2020-01-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS