To provide a command value determination module capable of improving safety, an automatic operation module, a movable body, a command value determination method, and a program.SOLUTION: A command value determination module 22 comprises a command value determination part 221. A movable body (automobile 1) has a control part 3 for automatically controlling a steering angle. When a target value θ1 of the steering angle of the movable body (automobile 1) is input, the command value determination part 221 determines a command value θ3 of the steering angle output into the control part 3 so that the amount of change of the steering angle per unit time can be a predetermined upper limit or less, on the basis of the target value θ1.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】安全性の向上を図ることが可能な指令値決定モジュール、自動運転モジュール、移動体、指令値決定方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】指令値決定モジュール22は指令値決定部221を備える。移動体(自動車1)は、操舵角を自動制御する制御部3を有する。指令値決定部221は、移動体(自動車1)の操舵角の目標値θ1が入力されると、目標値θ1に基づいて、単位時間あたりの操舵角の変化量が所定の上限値以下となるように、制御部3に出力する操舵角の指令値θ3を決定する。【選択図】図1
COMMAND VALUE DETERMINATION MODULE, AUTOMATIC OPERATION MODULE, MOVABLE BODY, COMMAND VALUE DETERMINATION METHOD, AND PROGRAM
指令値決定モジュール、自動運転モジュール、移動体、指令値決定方法、及びプログラム
2019-10-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
NTIS | 1994
NTIS | 1994