To provide a crane for calculating an accurate load swing cycle and a method of calculating a load swing cycle.SOLUTION: The crane includes a sensor (a gyro sensor 15) detecting the swing of a hook 13 and a control device 20 which is connected to the sensor 15 to recognize the swing of the hook 13. The control device 20 sets the oscillation frequency of the pendulum motion calculated on the basis of the length (the suspension length Lw) from a tip end part of a boom 8 to the hook 13 as a first threshold f1, sets the oscillation frequency of the pendulum motion calculated on the basis of the length Lt from the tip end part of the boom 8 to a cargo W as a second threshold f2, eliminates a frequency band fb larger than the first threshold f1 and the frequency band fb smaller than the second threshold f2 from a frequency band fb of the swing of the hook 13, and estimates a cycle T corresponding to a maximum point in the remaining frequency band fb as a load swing cycle.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】正確な荷振れ周期を算出するクレーン及び荷振れ周期を算出する方法を提供する。【解決手段】フック13の振れを検出するセンサ(ジャイロセンサ15)と、センサ(15)に接続されてフック13の振れを認識する制御装置20と、を具備し、制御装置20が、ブーム8の先端部分からフック13までの長さ(吊下長さLw)に基づいて算出される振り子運動の振動数を第一閾値f1として設定し、ブーム8の先端部分から荷物Wまでの長さLtに基づいて算出される振り子運動の振動数を第二閾値f2として設定し、フック13の振れの周波数帯fbから、第一閾値f1よりも大きい周波数帯fbと第二閾値f2より小さい周波数帯fbを排除し、残りの周波数帯fbにおける最大点に相当する周期Tを荷振れ周期と推定する、とした。【選択図】図6
CRANE ESTIMATING LOAD SWING CYCLE AND METHOD OF ESTIMATING LOAD SWING CYCLE
荷振れ周期を推定するクレーン及び荷振れ周期を推定する方法
2019-09-05
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Automatic crane control system for load swing elimination
European Patent Office | 2023
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