To provide a three-dimensional object recognition device, an imaging device, and a vehicle capable of detecting a three-dimensional object with high accuracy and high speed even in complicated environment.SOLUTION: A stereo image acquisition unit (acquisition means) acquires time-series parallax images (distance images) having distance information for each pixel. A road surface estimation unit (identification means) identifies a three-dimensional object from the time-series parallax images. An overhead view image group generation unit (mapping means) maps an area identified by the road surface estimation unit as the three-dimensional object to a time-series overhead view map viewed from a position different from an installation position of the stereo image acquisition unit. Then, a learning model generation unit (model generation means) creates a model of the three-dimensional object in advance for the area identified as the three-dimensional object by the stereo image acquisition unit. A determination unit (determination means) determines the three-dimensional object included in the time-series parallax image based on the overhead view map mapped by the overhead view image group generation unit and the model created in advance by the learning model generation unit.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】複雑な環境においても高精度・高速に立体物を検出することが可能な立体物認識装置、撮像装置および車両を提供する。【解決手段】ステレオ画像取得部(取得手段)が、画素毎に距離情報を有する時系列の視差画像(距離画像)を取得して、路面推定部(識別手段)が、時系列の視差画像の中から立体物を識別して、俯瞰画像群生成部(マッピング手段)が、路面推定部が立体物として識別した領域を、ステレオ画像取得部の設置位置とは異なる位置から見た時系列の俯瞰マップにマッピングする。そして、学習モデル生成部(モデル作成手段)が、ステレオ画像取得部によって立体物として識別された領域について、当該立体物のモデルを予め作成するとともに、判別部(判別手段)が、俯瞰画像群生成部によってマッピングされた俯瞰マップと、学習モデル生成部が予め作成したモデルと、に基づいて、時系列の視差画像が含む立体物を判別する。【選択図】図4
THREE-DIMENSIONAL OBJECT RECOGNITION DEVICE, IMAGING DEVICE, AND VEHICLE
立体物認識装置、撮像装置および車両
2019-08-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
THREE-DIMENSIONAL OBJECT RECOGNITION DEVICE AND THREE-DIMENSIONAL OBJECT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2021
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