To provide a control technique for a flying apparatus that autonomously flies, and to reduce a calculation amount when a horizontal displacement is calculated from an image obtained by imaging a ground surface or a floor surface direction.SOLUTION: A processing unit executes trimming processing that narrows down a field angle relative to an image of a ground surface or a floor surface direction imaged by an imaging unit when an altitude of a flying apparatus detected by a flight sensor unit is high in comparison with a predetermined altitude threshold. Moreover, the processing unit executes scale-down processing of decreasing an image size without changing the field angle relative to the image when the altitude of the flying apparatus is low in comparison with the predetermined altitude threshold. The processing unit calculates a horizontal displacement of the flying apparatus from the image having undergone the trimming processing or the scale-down processing. The processing unit controls a flying propulsion unit of the flying apparatus in such a way that the flying apparatus maintains hovering in the air on the basis of the calculated horizontal displacement. The calculation amount when the horizontal displacement is calculated from the image obtained by imaging the ground surface or the floor surface direction can be controlled so as to be substantially constant regardless of the altitude of the flying apparatus.SELECTED DRAWING: Figure 4

    【課題】自律飛行する飛行装置の制御技術に関し、地面又は床面方向を撮影して得られる画像から水平移動量を算出する場合の計算量を削減する。【解決手段】処理部は、フライトセンサ部が検出した飛行装置の高度が所定の高度閾値に比較して高い場合には、撮影部が撮影した地面又は床面の方向の画像に対して画角を狭くするトリミング処理を実行する。また、処理部は、飛行装置の高度が所定の高度閾値に比較して低い場合には、上記画像に対して画角は変えずに画像サイズを小さくする縮小処理を実行する。処理部は、トリミング処理又は縮小処理の後の画像から飛行装置の水平移動量を算出する。処理部は、算出した水平移動量に基づいて、飛行装置が空中でホバリングを維持するように飛行装置の飛行推進部を制御する。地面又は床面方向を撮影して得られる画像から水平移動量を算出する場合の計算量が、飛行装置の高度によらずほぼ一定となるように制御することが可能となる。【選択図】図4


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    FLYING APPARATUS, FLYING APPARATUS CONTROL METHOD AND PROGRAM


    Additional title:

    飛行装置、飛行装置の制御方法及びプログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2019-07-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL