To provide a velocity estimation device, a velocity estimation method, and a velocity estimation program capable of estimating a velocity of a vehicle or the like moving in a traveling direction of a road on the basis of image information including the road.SOLUTION: A velocity estimation device according to the present invention comprises: a feature point extraction unit that extracts a plurality of first feature points from first image information and extracts a plurality of second feature points from second image information; a vector calculation unit that calculates a plurality of movement vectors, each having the plurality of first feature points as start points and the plurality of second feature points corresponding to each of the plurality of first feature points as end points; a velocity calculating unit for extracting a specific movement vector among the plurality of movement vectors, whose start point or end point is included in area information and whose direction is included in angle range information and for calculating a velocity of the vehicle traveling on a road area on the basis of the specific movement vector; and an output unit that outputs the calculated velocity.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】本発明は、道路が含まれる画像情報に基づいて、当該道路の走行方向に移動する車両等の速度を推定することが可能な速度推定装置、速度推定方法、および速度推定プログラムを提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る速度推定装置は、第1の画像情報から複数の第1特徴点を抽出するとともに、第2の画像情報から複数の第2特徴点を抽出する特徴点抽出部と、複数の第1特徴点のそれぞれを始点とし、複数の第1特徴点のそれぞれに対応した複数の第2特徴点を終点とする複数の移動ベクトルを算出するベクトル算出部と、複数の移動ベクトルの内、始点又は終点が領域情報に含まれ且つ向きが角度範囲情報に含まれる特定移動ベクトルを抽出し、特定移動ベクトルに基づいて、道路領域を走行する車両の速度を算出する速度算出部と、算出された速度を出力する出力部と、を備える。【選択図】図4
VELOCITY ESTIMATION DEVICE, VELOCITY ESTIMATION METHOD, AND VELOCITY ESTIMATION PROGRAM
速度推定装置、速度推定方法、及び速度推定プログラム
2019-06-24
Patent
Electronic Resource
Japanese