To provide a slip control device capable of performing stable slip control even if measurement precision of a wheel rotating speed becomes worse at a low speed, and then preventing a vehicle behavior from being disordered.SOLUTION: The present invention is applied to a slip control device 11 which calculates a deviation Δω between a wheel rotating speed ω and an allowable rotating speed ω', or a deviation Δλ in slip rate λ, and also performs feedback control with the deviation Δω using respective variable gainsK, K, and Kfor performing integral compensation, and proportional compensation or/and differential compensation. The slip control device has feedback gain variation parts 14, 14A which decrease one or both of the proportional gain Kand differential gain Kamong the gains used for the feedback control when a vehicle speed V is equal to or lower than a threshold V, and maintain the integral gain Kas it is or decrease it.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】低速時に車輪回転速度の測定精度が悪化しても安定したスリップ制御を行うことができ、車両挙動が乱れることを防止できるスリップ制御装置を提供する。【解決手段】車輪回転速度ωと許容回転速度ω′との偏差Δω、またはスリップ率λの偏差Δλを算出すると共に、積分補償と、比例補償もしくは微分補償あるいはその両方を行う可変の各ゲインPKI、KP、KDを用いて前記偏差Δωによりフィードバック制御を行うスリップ制御装置11に適用される。車速Vがしきい値Vth以下のときに前記フィードバック制御に用いるゲインのうち、比例ゲインKPおよび微分ゲインKDのいずれかまたは両方を低下させ、積分ゲインKIはそのまま維持させまたは低下させるフィードバックゲイン変更部14,14Aを有する。【選択図】図2
SLIP CONTROL DEVICE
スリップ制御装置
2019-04-04
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |