To provide a travel control device, a travel control method, and a program, which allow a vehicle to smoothly run on a curve.SOLUTION: A travel control device includes an acquisition unit configured to acquire information on a target trajectory to be passed by a vehicle in the future, a parameter retrieval unit configured to determine a parameter for a trajectory model regulated by one or more parameters such that the trajectory model conforms to the trajectory obtained by the acquisition unit, and a steering control unit configured to perform feed forward control on steering of the vehicle on the basis of the trajectory model regulated by the parameter determined by the parameter retrieval unit. The parameter retrieval unit evaluates a direction of a change in deviation of the target trajectory from the trajectory model for a change of the parameter and determines the parameter on the basis of the evaluated result.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】車両にカーブをスムーズに走行させることができる走行制御装置、走行制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両が将来通過すべき目標軌道の情報を取得する取得部と、一以上のパラメータで規定される軌道モデルについて、前記軌道モデルが前記取得部により取得された軌道に合致するパラメータを決定するパラメータ探索部と、少なくとも、前記パラメータ探索部により決定されたパラメータにより規定される軌道モデルに基づいて、前記車両の操舵をフィードフォワード制御する操舵制御部と、を備え、前記パラメータ探索部は、前記パラメータの変化に対する前記軌道モデルと前記目標軌道との乖離度合の変化の方向を評価し、前記評価した結果に基づいて前記パラメータを決定する、走行制御装置。【選択図】図1
TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD, AND PROGRAM
走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム
2018-12-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
TRAVEL CONTROL SYSTEM, TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD, AND TRAVEL CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2023
|TRAVEL CONTROL SYSTEM, TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD, AND TRAVEL CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2023
|TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD, AND TRAVEL CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2023
|TRAVEL CONTROL DEVICE, TRAVEL CONTROL METHOD AND TRAVEL CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2017
|Travel control device, travel control method, and travel control program
European Patent Office | 2024
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