PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique which allows a more precise detection of attaching foreign substance by an attachment detector for detecting foreign substances attaching to a surface of a distance sensor.SOLUTION: An attachment detection system includes an image acquisition unit, a surface extraction unit, and an attachment detection unit. The image acquisition unit acquires a taken image contained in the surface of the distance sensor in S130. The surface extraction unit extracts an image surface position representing the position of the surface of the distance sensor in the taken image in S140. The attachment detection unit detects, in S120 and S180, attachment of foreign substances to the surface of the distance sensor by comparing a reference position, which is the position prepared in advance and represents the position of the surface of the distance sensor when foreign substances are not attached, and the image surface position.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】距離センサの表面に付着した異物を検知する付着検知装置において、より正確に異物の付着を検知できるようにする技術を提供する【解決手段】付着検知システムは、画像取得部と、表面抽出部と、付着検知部とを備える。画像取得部は、S130で、距離センサの表面が含まれる撮像画像を取得するように構成される。表面抽出部は、S140で、撮像画像において距離センサの表面の位置を表す画像表面位置を抽出するように構成される。付着検知部は、S120、S180で、予め準備された位置であって異物が付着していないときにおける距離センサの表面の位置を表す基準位置と画像表面位置とを比較することによって距離センサの表面に対する異物の付着を検知するように構成される。【選択図】図4
ATTACHMENT DETECTOR
付着検知装置
2018-09-20
Patent
Electronic Resource
Japanese