PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress the reduction in precision of autonomous traveling caused by measurement error of turning angle.SOLUTION: An autonomous traveling vehicle 100 includes a controller 10 and a sensor 21 that measures a turn angle θ of the autonomous traveling vehicle 100. The controller 10 performs a nonlinearizing process on the turning angle deviation ewhich is the difference between the turning angle θ of the autonomous traveling vehicle 100 and a turning angle θof a virtual reference vehicle 200. The controller 10 executes a control process of controlling the running of the autonomous traveling vehicle 100 so as to follow the reference vehicle 200 on the basis of the nonlinearized turning angle deviation i(e). In the nonlinearizing process, the absolute value of the turning angle deviation eis reduced if the absolute value of the turning angle deviation eis smaller than the predetermined value ε.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】回頭角の計測誤差によって生じる自律走行の精度低下を抑制する。【解決手段】自律走行車両100は、コントローラ10と、自律走行車両100の回頭角θを計測するセンサ21と、を備える。コントローラ10は、自律走行車両100の回頭角θと仮想的な参照車両200の回頭角θrとの差である回頭角偏差e3に対する非線形化処理を実行する。コントローラ10は、非線形化処理された回頭角偏差i(e3)に基づいて、参照車両200に追従するように、自律走行車両100の走行を制御する制御処理を実行する。非線形化処理は、回頭角偏差e3の絶対値が所定値εよりも小さい場合には、回頭角偏差e3の絶対値を小さくする処理である。【選択図】図1


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    AUTONOMOUS TRAVEL VEHICLE, CONTROLLER, COMPUTER PROGRAM, CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS TRAVEL VEHICLE


    Additional title:

    自律走行車両、コントローラ、コンピュータプログラム、自律走行車両の制御方法


    Contributors:

    Publication date :

    2018-05-31


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge