PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a section line recognition device quickly determining a branch section with a low processing load to suppress erroneous section line recognition at the branch section.SOLUTION: There are provided: a feature point extraction part 33 extracting feature points from an image; a candidate line extraction part 34 extracting feature lines from a linear component extracted from the feature point in a near-field region through statistical procedures and the feature point in a distant region having continuity with the linear component; a line selection part 37 selecting the feature line recognized as a section line; a branch determination part 38 determining that there is a branch section when, on an inner side of the selected feature line, there is at least one paint block as a rectangular region formed by the feature point extracted by the feature point extraction part 33 and also when at least one of a length and a width of the paint block has a feature of a line segment of a division line; and a recognition part 39 excluding the feature line selected on an outer side of the paint block from a recognition target upon the determination that there is the branch section.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】低処理負荷で速やかに分岐区間の判定を行って、分岐区間での区画線の誤認識を抑制する区画線認識装置を提供する。【解決手段】画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部33と、近傍領域の特徴点から統計的処理で抽出した直線成分と、その直線成分と連続性を有する遠方領域の特徴点とから特徴線を抽出する候補線抽出部34と、区画線として認識する特徴線を選択する線選択部37と、選択された特徴線の内側に、特徴点抽出部31により抽出された特徴点によって形成される矩形状の領域であるペイントブロックが1つ以上存在し、且つ、そのペイントブロックの長さ及び幅の少なくとも一方が、区分線の線分の特徴を有する場合に、分岐区間ありと判定する分岐判定部38と、分岐区間ありと判定された場合に、ペイントブロックよりも外側で選択された特徴線を認識対象から外す認識部39と、を備える。【選択図】図2
SECTION LINE RECOGNITION DEVICE
区画線認識装置
2018-04-26
Patent
Electronic Resource
Japanese