PROBLEM TO BE SOLVED: To improve ranging accuracy of a stereo camera mounted on an aircraft.SOLUTION: A stereo range finder 1 comprises: a pair of optical cameras 141 which are mounted on an aircraft 10 in the state of being separated from each other and constitute a stereo camera; a position attitude measuring device 142 which is arranged corresponding to the optical cameras 141 in the vicinity of each of the optical cameras 141, and acquires position attitude information related to position and attitude of the corresponding optical camera 141; and a controller 18. The controller 18 calibrates the position and the direction of an image photographed by each of the optical cameras 141 on the basis of the position attitude information acquired by the position attitude measuring device 142 corresponding to the optical camera 141, and calculates a distance to a photographing object on the basis of a pair of correction images photographed by the optical cameras 141 and individually calibrated.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】航空機に搭載されたステレオカメラの測距精度を向上させる。【解決手段】ステレオ測距装置1は、互いに離間した状態で航空機10に搭載され、ステレオカメラを構成する一対の光学カメラ141と、一対の光学カメラ141に対応して当該一対の光学カメラ141の各々の近傍に設けられ、対応する光学カメラ141の位置及び姿勢に関する位置姿勢情報を取得する位置姿勢計142と、制御部18とを備える。制御部18は、一対の光学カメラ141の各々により撮影された画像の位置及び向きを、当該光学カメラ141に対応する位置姿勢計142により取得された位置姿勢情報に基づいて補正し、一対の光学カメラ141により撮影されて個別に補正された一対の補正画像に基づいて、撮影対象との間の距離を算出する。【選択図】図1
STEREO RANGE FINDER, STEREO RANGING METHOD AND STEREO RANGING PROGRAM
ステレオ測距装置、ステレオ測距方法及びステレオ測距プログラム
2018-03-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
Calibrating and detecting vibration of stereo ranging systems
European Patent Office | 2022
|Synergism of binocular and motion stereo for passive ranging
Tema Archive | 1994
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