PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crane truck which can suppress the contact of a boom and a jib with an obstacle.SOLUTION: In a rough terrain crane, a control part performs: space setting processing for setting work space information; position acquisition processing for acquiring a position of a millimeter wave radar; orientation acquisition processing for acquiring an orientation of the millimeter wave radar; mapping processing for mapping a sensed region and an occupied region of a detected substance to the work space information with the position and the orientation of the millimeter wave radar as offset; limit region calculation processing for calculating a limit region on the basis of the sensed region and the occupied region of the substance; boom position acquisition processing for acquiring initial positions of a boom and a jib, and occupied regions of the boom and the jib in the work space information; and storage processing for storing information in which the limit region and the occupied regions of the boom and the jib are mapped in the work space information in a storage part.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】ブームやジブが障害物に接触することを抑制できるクレーン車を提供する。【解決手段】ラフテレーンクレーンにおいて、制御部は、作業空間情報を設定する空間設定処理と、ミリ波レーダの位置を取得する位置取得処理と、ミリ波レーダの向きを取得する向き取得処理と、ミリ波レーダの位置及び向きをオフセットとして、センシングされた領域と、検出された物体の占有領域とを作業空間情報にマッピングするマッピング処理と、センシングされた領域と、物体の占有領域とに基づいて、制限領域を算出する制限領域算出処理と、ブーム及びジブの初期位置と、作業空間情報におけるブーム及びジブの占有領域を取得するブーム位置取得処理と、制限領域と、ブーム及びジブの占有領域とを、作業空間情報にマッピングした情報を記憶部に記憶する記憶処理と、を実行する。【選択図】図5
CRANE TRUCK
クレーン車
2018-03-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66C Krane , CRANES |