PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system and a method for verifying tow placement by utilizing a robot.SOLUTION: The system includes a robot comprising: an end effector laying up a tow; actuators relocating the end effector; a memory storing a numerical control (NC) program; and a robot controller instructing the actuators to relocate the end effector on the basis of the NC program, and instructing the end effector to lay up the tow on the basis of the NC program. Further, the system includes a sensor system comprising: an imaging device acquiring an image of the tow when the tow is laid up; a measuring device generating input when the tow is laid up by the end effector; and a sensor controller receiving an image from the imaging device, receiving input from the measuring device, and updating stored data in order to correlate the image and the instructions of the NC program on the basis of the input.SELECTED DRAWING: Figure 8

    【課題】ロボットによってトウの配置を検証するためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】トウをレイアップするエンドエフェクタと、エンドエフェクタを再配置するアクチュエータと、数値制御(NC)プログラムを記憶するメモリと、NCプログラムに基づいてエンドエフェクタを再配置するようにアクチュエータに指示し、NCプログラムに基づいてトウをレイアップするようにエンドエフェクタに指示するロボットコントローラと含むロボットを含む。システムはまた、トウがレイアップされるときに、トウの画像を取得する撮像装置と、エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、入力を生成する測定装置と、撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて画像とNCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラとを備えるセンサシステムも含む。【選択図】図8


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    Title :

    ROBOTIC VERIFICATION OF TOW PLACEMENT


    Additional title:

    ロボットによるトウ配置の検証


    Contributors:

    Publication date :

    2018-03-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen



    OBJECT PLACEMENT VERIFICATION

    VAN NIEKERK RYAN MARK / SMITH MATTHEW THOMAS / BLAGG ETHAN WAYNE | European Patent Office | 2023

    Free access

    Robotic control and inspection verification

    Davis, Virgil Leon | NTRS | 1991



    Formal Verification Applied to Robotic Surgery

    Bresolin, Davide / Geretti, Luca / Muradore, Riccardo et al. | Springer Verlag | 2014