PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system and a method for verifying tow placement by utilizing a robot.SOLUTION: The system includes a robot comprising: an end effector laying up a tow; actuators relocating the end effector; a memory storing a numerical control (NC) program; and a robot controller instructing the actuators to relocate the end effector on the basis of the NC program, and instructing the end effector to lay up the tow on the basis of the NC program. Further, the system includes a sensor system comprising: an imaging device acquiring an image of the tow when the tow is laid up; a measuring device generating input when the tow is laid up by the end effector; and a sensor controller receiving an image from the imaging device, receiving input from the measuring device, and updating stored data in order to correlate the image and the instructions of the NC program on the basis of the input.SELECTED DRAWING: Figure 8
【課題】ロボットによってトウの配置を検証するためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】トウをレイアップするエンドエフェクタと、エンドエフェクタを再配置するアクチュエータと、数値制御(NC)プログラムを記憶するメモリと、NCプログラムに基づいてエンドエフェクタを再配置するようにアクチュエータに指示し、NCプログラムに基づいてトウをレイアップするようにエンドエフェクタに指示するロボットコントローラと含むロボットを含む。システムはまた、トウがレイアップされるときに、トウの画像を取得する撮像装置と、エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、入力を生成する測定装置と、撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて画像とNCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラとを備えるセンサシステムも含む。【選択図】図8
ROBOTIC VERIFICATION OF TOW PLACEMENT
ロボットによるトウ配置の検証
2018-03-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
Robotic control and inspection verification
NTRS | 1991
|Robotic Control and Inspection Verification
NTIS | 1991
|Formal Verification Applied to Robotic Surgery
Springer Verlag | 2014
|Off-Line Base Placement of Mobile Robotic Manipulators
Online Contents | 1996