PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tracker capable of continuously tracking a movable body.SOLUTION: A tracker according to one embodiment of the invention comprises: a first movable body detection part for calculating an optical flow using plural images, and detecting positions and movement directions of movable bodies on the basis of the calculated optical flow; a second movable body detection part for detecting positions and movement directions of the movable bodies on the basis of plural overhead view images generated based on the plural images; a third movable body detection part for integrating detection results of the first movable body detection part and second movable body detection part, and detecting the positions and the movement directions of the movable bodies; a tracked movable body determination part for determining the movable body which should be tracked, based on detection results of the first to third movable body detection part; an estimation part for estimating a position and a movement direction in the future of the tracked movable body determined by the tracked movable body determination part; and a tracking part for tracking the tracked movable body using any one of the positions of the movable bodies detected by the second to third movable body detection parts, and the estimated position estimated by the estimation part and identifying the position of the tracked movable body.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】移動体の追跡の継続が容易である。【解決手段】本発明の一態様による追跡装置は、複数の画像を用いてオプティカルフローを算出し、算出したオプティカルフローに基づいて移動体の位置および移動方向を検出する第1移動体検出部と、複数の画像に基づいて生成された複数の俯瞰画像に基づいて移動体の位置および移動方向を検出する第2移動体検出部と、第1移動体検出部および第2移動体検出部の検出結果を統合し移動体の位置および移動方向を検出する第3移動体検出部と、第1〜第3移動体検出部の検出結果に基づいて追跡すべき移動体を決定する追跡移動体確定部と、追跡移動体確定部が決定した追跡移動体の将来の位置および移動方向を推定する推定部と、第2〜第3移動体検出部でそれぞれ検出された移動体それぞれの位置、および、推定部で推定された推定位置のいずれか一つを用いて追跡移動体を追跡し当該追跡移動体の位置を特定する追跡部とを備える。【選択図】図2
TRACKER
追跡装置
2017-06-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
Tema Archive | 1990
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