PROBLEM TO BE SOLVED: To improve a traveling body equipped with a main crawler device capable of traveling in two directions to enable the traveling body to climb stairs.SOLUTION: A robot comprises a pair of main crawler devices 2, 2 provided in a body 1, extending in an X direction, and separated in a Y direction. A crawler unit 5 of the main crawler device 2 has a pair of crawler parts 20, 20 arranged across a first rotation axis L1, and the robot can travel in the X direction by rotation of the crawler parts 20, 20. By rotation of the crawler unit 5 about the first rotation axis L1, the robot can travel in the Y direction. Furthermore, the robot comprises a pair of auxiliary crawler devices 70, 70 extending in the Y direction and separated from each other in the X direction. When the robot climbs stairs 100 while the crawler unit 5 rolls, the pair of auxiliary crawler devices 70 climb on nosing 101 of the stairs 100.SELECTED DRAWING: Figure 5
【課題】 二方向に走行可能な主クローラ装置を装備した走行体を改良して、階段を昇ることができるようにする。【解決手段】ロボットは、ボデイ1に設けられX方向に延びるとともにY方向に離間した一対の主クローラ装置2、2を備えている。主クローラ装置2のクローラユニット5は、第1回転軸線L1を挟んで配置された一対のクローラ部20,20を有しており、これらクローラ部20,20の回転駆動により、ロボットはX方向に走行することができる。また、クローラユニット5が第1回転軸線L1を中心に回転(ローリング)することにより、ロボットはY方向に走行することができる。更にロボットは、Y方向に延びるとともにX方向に互いに離間した一対の補助クローラ装置70,70を備えている。クローラユニット5がローリングしながら、ロボットが階段100を昇る際には、一対の補助クローラ装置70が階段100の段鼻101に乗る。【選択図】 図5
TRAVELING BODY
走行体
2017-06-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |