PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device and a two-wheeled inverted robot that can safely perform stop operation in comparison with a configuration to immediately return to an initial state if abnormality such as communication abnormality occurs even in the case where a slave control unit does not use a microcomputer or program.SOLUTION: A plurality of slave control units 7 of a control device each comprise: abnormality determination means for determining whether abnormality has occurred or not; a register 76 for storing control information transmitted by a master control unit 6; an I/O control module 74 for controlling an input/output unit on the basis of the information stored in the register 76; a non-volatile memory 77 for storing abnormality avoidance information predetermined correspondingly to an abnormal state; and a SEL circuit 72 for, when the abnormality determination means determines that abnormality has occurred, reading out abnormality avoidance information corresponding to the abnormal state from the non-volatile memory 77 and setting it to the register 76.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】スレーブ制御部にマイコンとプログラムを用いない場合でも、通信異常等の異常が発生した場合に直ちに初期状態に戻す構成と比較して安全に停止動作を行うことができる制御装置及び及び2輪倒立ロボットを提供する。【解決手段】制御装置の複数のスレーブ制御部7は、異常の発生の有無を判定する異常判定手段と、マスター制御部6から送信された制御情報を記憶するレジスタ76と、レジスタ76が記憶する情報に基づいて入出力部を制御するI/O制御モジュール74と、異常状態に対応して予め定められた異常回避情報を記憶する不揮発性メモリ77と、異常判定手段により異常が発生したと判定されたとき、その異常状態に対応する異常回避情報を不揮発性メモリ77から読み出してレジスタ76に設定するSEL回路72とを備える。【選択図】図2
CONTROL DEVICE AND ROBOT
制御装置及びロボット
2017-03-23
Patent
Electronic Resource
Japanese
SOUNDPROOFING DEVICE, ROBOT DEVICE, ROBOT DEVICE CONTROL METHOD AND PROGRAM
European Patent Office | 2021
|Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot control program
European Patent Office | 2015
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