PROBLEM TO BE SOLVED: To identify a light-emitting source accurately and earlier.SOLUTION: A vehicle external environment recognition apparatus 120 includes: a vehicle identifying unit 164 which identifies a preceding vehicle and a vehicle area occupied by the preceding vehicle, in each of images captured serially by an imaging apparatus 110; a light-emitting source candidate identifying unit 166 which identifies a candidate of light-emitting source in the identified vehicle area, as a light-emitting source candidate; a moving amount deriving unit 168 which derives a moving amount of the light-emitting source candidate in the vehicle area in a predetermined period; a light-emitting source candidate excluding unit 170 which excludes a light-emitting source candidate, of the light-emitting source candidates identified by the light-emitting source identifying unit 166, having a moving amount equal to or larger than a predetermined moving-amount threshold; and a lamp determination unit 174 which determines ON/OFF of light-emitting source candidates not excluded by the light-emitting source candidate excluding unit 170, of the light-emitting source candidates identified by the light-emitting source candidate identifying unit 166.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】早期に精度よく発光源を特定する。【解決手段】車外環境認識装置120は、撮像装置110により連続的に撮像された画像それぞれについて、先行車両、および、該先行車両が占有する車両領域を特定する車両特定部164と、特定された車両領域に対する、発光源の候補を発光源候補として特定する発光源候補特定部166と、車両領域における発光源候補の所定期間での移動量を導出する移動量導出部168と、発光源候補特定部166により特定された発光源候補のうち、移動量が所定の移動量閾値以上である発光源候補を除外する発光源候補除外部170と、発光源候補特定部166により特定された発光源候補のうち、発光源候補除外部170により除外されていない発光源候補について、点灯状態のランプであるかを判定するランプ判定部174とを備える。【選択図】図2
VEHICLE EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION APPARATUS
車外環境認識装置
2017-01-19
Patent
Electronic Resource
Japanese