PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent discomfort of a driver without blocking steering by a driver even if the driver himself/herself performs steering operation for traffic lane deviation prevention while deviation prevention control has been operated.SOLUTION: A target yaw rate for preventing deviation from a traffic lane is obtained. On the basis of the target yaw rate, control torque by feedback control is calculated. Control torque by feed forward control and control torque by feedback control are added to calculate control torque. In this case, the target yaw rate and the actual yaw rate actually generated are compared. If steering input by a driver takes place when the actual yaw rate has been deviating more than the target yaw rate in the direction of traffic lane deviation prevention, control torque by feedback control is restricted.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】逸脱防止制御が作動している状態で、たとえドライバが自ら車線からの逸脱防止の操舵操作を行った場合であっても、ドライバの操舵を阻害することがなく、ドライバに違和感を与えることがない。【解決手段】車線からの逸脱を防止する目標ヨーレートを求め、目標ヨーレートに基づいてフィードバック制御による制御トルクを算出し、フィードフォワード制御による制御トルクとフィードバック制御による制御トルクとを加算して制御トルクを算出する。この際、目標ヨーレートと実際に発生している実ヨーレートとを比較し、目標ヨーレートに対し実ヨーレートが、より車線逸脱防止方向に発生している際に、ドライバによる操舵入力があった場合、フィードバック制御による制御トルクを抑制させる。【選択図】図2
TRAFFIC LANE DEVIATION PREVENTION CONTROL DEVICE FOR VEHICLE
車両の車線逸脱防止制御装置
2016-10-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
VEHICULAR TRAFFIC LANE DEVIATION PREVENTION CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2019
|TRAFFIC LANE DEVIATION PREVENTION CONTROLLER FOR VEHICLE
European Patent Office | 2016
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