PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately determine a precedent vehicle deviating from a travel lane.SOLUTION: A lateral direction distance calculation part 14 calculates a distance L5 between a precedent vehicle at a vehicle-itself corresponding position and a white line beside a vehicle itself 2-side detected by a white line detection part 11 at a first clock time. A yaw angle calculation part 15 calculates a yaw angle θ5 relative to a white line K beside a precedent vehicle 30 at the time of travelling at the vehicle-itself corresponding position, on the basis of the white line beside the vehicle itself 2-side detected by the white line detection part 11 at the first clock time and a travel locus of the vehicle itself. A second arrival time calculation part 18 calculates second arrival time T3 starting from the position at which the precedent vehicle 30 travels at the first clock time to crossing the white line K of the travel lane on the basis of a value calculated using the distance L5 and the yaw angle θ5. A determination part 19 determines whether the precedent vehicle 30 has deviated from the travel lane, on the basis of the second arrival time T3.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】先行車両における走行車線の逸脱を精度良く判定する。【解決手段】横方向距離算出部14は、自車両対応位置における先行車両と、第一の時刻において白線検出部11によって検出された自車両2の側方の白線との距離L5を算出する。ヨー角算出部15は、第一の時刻において白線検出部11によって検出された自車両2の側方の白線と走行軌跡とに基づいて、自車両対応位置を走行していた時の先行車両30の白線Kに対するヨー角θ5を算出する。第二到達時間算出部18は、距離L5及びヨー角θ5を利用して算出された値に基づいて、先行車両30が第一の時刻において走行している位置から走行車線の白線Kを横切るまでの第二到達時間T3を算出する。判定部19は、第二到達時間T3に基づいて、先行車両30が走行車線を逸脱したか否かを判定する。【選択図】図4
DEVIATION DETERMINATION APPARATUS
逸脱判定装置
2016-06-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
ELECTRONIC DEVICE, DEVIATION DETERMINATION SYSTEM, AND DEVIATION DETERMINATION PROGRAM
European Patent Office | 2017
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