PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lane detection device and a driving support system for detecting a driving lane correctly in real time.SOLUTION: A memory storage 107 stores map data including lane data where a shape of each lane is defined by a straight line, circle, and clothoid curve. A lane detection part 106 sets a current location on each lane assuming a vehicle is traveling on the lane, calculates an acceleration in a direction of a center of curvature of the lane at the set current location assuming the vehicle is traveling on the lane as a theoretical acceleration according to the vehicle speed and the lane shape indicated by the lane data in the map data, and detects the lane where the calculated theoretical acceleration is the closest to the acceleration in the direction of the center of curvature measured by an acceleration sensor 103 as a travelling lane.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】リアルタイムに走行中のレーンを正確に検出する「レーン検出装置及び運転支援システム」を提供する。【解決手段】各レーンについて、レーンの形状を直線、円、クロソイド曲線で定義したレーンデータを含めた地図データを記憶装置107に格納する。レーン検出部106は、各レーンについて、当該レーンを走行していると仮定した場合の現在位置を設定し、車速と地図データのレーンデータが表すレーン形状とより、当該レーンを走行していると仮定した場合の、設定した現在位置におけるレーンの曲率中心方向の加速度を理論加速度として算出し、加速度センサ103で測定した曲率中心方向の加速度に最も近い理論加速度が算出されたレーンを走行中のレーンとして検出する。【選択図】図3
TRAVELING LANE DETECTION DEVICE AND DRIVING SUPPORT SYSTEM
走行中レーン検出装置及び運転支援システム
2016-04-04
Patent
Electronic Resource
Japanese
Electronic device, traveling lane identifying system, and traveling lane identifying method
European Patent Office | 2019
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