PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an own vehicle position recognition device and an own vehicle position recognition method capable of detecting landmark information and the like using a camera and a radar system, selectively combine the detected landmark information and the like, and accurately recognize an own vehicle position.SOLUTION: An own vehicle position recognition device of the present invention comprises: a sensor unit constituted by two or more sensors or the like and measuring information about a peripheral environment of a vehicle via the sensors; a landmark detection unit detecting landmark information and the like on the basis of measurement data measured via the sensors; a landmark recognition unit recognizing a landmark by selectively combining one or more information among the detected landmark information and the like, and updating a probability distribution in which the combined landmark information is reflected; and a position estimation unit estimating an own position of the vehicle using the probability distribution updated by the landmark recognition unit.
【課題】カメラとレーダーを用いてランドマーク情報等を検出し、その検出したランドマーク情報等を選択的に融合して自車位置を精密に認識することができる自車位置認識装置及び方法を提供する。【解決手段】本発明は、二つ以上のセンサ等で構成され、各センサを介して車両の周辺環境に対する情報を測定するセンサ部と、前記各センサを介して測定した測定データに基づいてランドマーク情報等を検出するランドマーク検出部と、前記検出したランドマーク情報等のうち一つ以上の情報を選択的に組み合わせてランドマークを認識し、その融合したランドマーク情報を反映して確率分布をアップデートするランドマーク認識部と、前記ランドマーク認識部によってアップデートされた確率分布を用いて前記車両の自己位置を推定する位置推定部とを含むことを特徴とする。【選択図】図1
OWN VEHICLE POSITION RECOGNITION DEVICE AND OWN VEHICLE POSITION RECOGNITION METHOD
自車位置認識装置及び方法
2016-01-28
Patent
Electronic Resource
Japanese
POSITION RECOGNITION METHOD AND POSITION RECOGNITION SYSTEM FOR VEHICLE
European Patent Office | 2022
|POSITION RECOGNITION METHOD AND POSITION RECOGNITION SYSTEM FOR VEHICLE
European Patent Office | 2024
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