PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a target object recognition device capable of reducing the risk of losing the sight of a target object and appropriately tracking the target object.SOLUTION: A target object recognition device of the present invention detects a target object from an image obtained by imaging the surroundings of an own vehicle; extracts a feature point of the target; setting a plurality of certain areas centering about the extracted feature point for the target object as patches for tracking the target object; tracking the target object by comparing a plurality of images acquired sequentially and continuous in a time series for each patch; supplies patches if the number of patches in which the target object can be tracked is smaller than a preset number of patches; and determines whether the target object rushes by performing rush detection for each patch in which the target object can be tracked and integrating detection results.
【課題】対象物をロストする可能性を低減させて対象物を好適に追跡可能な対象物認識装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明の対象物認識装置は、自車両の周辺を撮像した画像から対象物を検出し、対象物の特徴点を抽出し、抽出された特徴点を中心とする一定の領域を対象物の追跡用のパッチとして当該対象物に対して複数設定し、順次取得された時系列的に前後する複数の画像をパッチごとに比較することで対象物を追跡し、対象物を追跡できたパッチの数が予め設定したパッチの数より減少していた場合にパッチを補充し、追跡できたパッチごとに飛出し検出を行って検出結果を統合することで対象物の飛出しの有無を判定する。【選択図】図1
TARGET OBJECT RECOGNITION DEVICE
対象物認識装置
2016-01-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
Electro Optic Target Detection And Object Recognition
SPIE | 1987
|European Patent Office | 2019
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