PROBLEM TO BE SOLVED: To make a decrease in assist torque for lane keeping performed in a suitable mode that matches drivers' feeling more when interrupting a lane keeping control applying the assist torque for lane keeping.SOLUTION: Assist torque for lane keeping in a direction to avoid a deviation of its own vehicle from a traffic lane is applied at a level within a range drivers can overcome. When interrupting a lane keeping control, on the basis of an interruption condition set in advance, from a state of the lane keeping control where assist torque for lane keeping is being applied, the assist torque for lane keeping is gradually decreased. The decrease in the assist torque for lane keeping is started from the time when the lane keeping control is interrupted, and performed so that a degree of the decrease becomes larger at an early period of the decrease than the late period of the decrease, for example, performed in an exponential function manner.
【課題】車線維持用アシストトルクを付与している車線維持制御を中止する場合に、車線維持用アシストトルクの低減を運転者の感覚により合致した好ましい態様で行われるようにする。【解決手段】自車両が走行車線から逸脱するのを防止する方向への車線維持用アシストトルクが、運転者が打ち勝てる範囲の大きさで付与される。車線維持用アシストトルクが付与されている車線維持制御の状態から、あらかじめ設定された中止条件に基づいて車線維持制御を中止するときに、車線維持用アシストトルクが徐々に低減される。この車線維持用アシストトルクの低減が、車線維持制御の中止時点から開始されると共に、低減初期には低減後期に比して低減度合いが大きくなるように行われ、例えば指数関数的に低減される。【選択図】 図10
LANE KEEPING SUPPORT SYSTEM
車線維持支援システム
2016-01-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
Lane keeping method, lane keeping control device and lane keeping system
European Patent Office | 2022
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