PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a roadway boundary estimation device and a roadway boundary estimation method capable of reducing the occurrence of situations in which the estimation of a stereo roadway boundary in a remote area is impossible.SOLUTION: The present invention detects a stereo roadway boundary in a traffic environment surrounding a vehicle on the basis of a detection result of the stereo roadway boundary by step detection and a detection result of a boundary candidate point by template collation. If there is present a low evaluation search area that is a search area in which a detection evaluation value of the stereo roadway boundary based on the step detection is low and a collation evaluation value of the boundary candidate point based on the template collation is low, the present invention resets image data on a predetermined area closer to the vehicle than the low evaluation search area, resets a new search area farther from an image area skipping the low evaluation search area in a distant direction, and continuously implements the template collation within the reset search area.
【課題】遠方の領域における立体走路境界の推定が出来なくなる状況が発生することを低減可能な走路境界推定装置及び走路境界推定方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、段差検出による立体走路境界の検出結果、及び、テンプレート照合による境界候補点の検出結果に基づいて、車両周囲の交通環境における立体走路境界を検出する。ここで、本発明は、段差検出による立体走路境界の検出評価値が低く、且つ、テンプレート照合による境界候補点の照合評価値が低い探索領域である低評価探索領域がある場合には、当該低評価探索領域よりも車両近傍側における所定領域分の画像データをテンプレート画像として再設定し、低評価探索領域を遠方方向にスキップした画像領域から、より遠方に向かって新たな探索領域を再設定し、再設定された探索領域内でテンプレート照合を継続して実施する。【選択図】図2
ROADWAY BOUNDARY ESTIMATION DEVICE AND ROADWAY BOUNDARY ESTIMATION METHOD
走路境界推定装置及び走路境界推定方法
2016-01-18
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Assessment of Roadway Capacity Estimation Methods
Online Contents | 1997
|Assessment of Roadway Capacity Estimation Methods
British Library Conference Proceedings | 1997
|Assessment of Roadway Capacity Estimation Methods
Transportation Research Record | 1997
|Engineering Index Backfile | 1917
European Patent Office | 2016
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