PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a roll angle estimation device which can estimate a roll angle of a movable body with a high accuracy, and a transport machine equipped with the same.SOLUTION: A Kalman filter 80 of a roll angle estimation device 10 estimates a roll angle φ of a vehicle body, a vehicle speed Vx, a roll angular velocity sensor off-set br, a yaw angular velocity sensor off-set by, a vertical acceleration sensor off-set bz, a pitch angle θ and a pitch angular velocity ωp on the basis of detection values of a roll angular velocity sensor 51, a yaw angular velocity sensor 52, a vertical acceleration sensor 53, a longitudinal acceleration sensor 54, a left and right acceleration sensor 55 and a rear wheel velocity sensor 7, and estimation values of a roll angle φ, a vehicle speed Vx, a roll angular velocity sensor off-set br, a yaw angular velocity sensor off-set by and a vertical acceleration sensor off-set bz by a previous estimation operation, and an estimation value of a pitch angle θ and an estimation value of a pitch angular velocity ωp.

    【課題】移動体のロール角を高い精度で推定することが可能なロール角推定装置およびそれを備えた輸送機器を提供する。【解決手段】ロール角推定装置10のカルマンフィルタ80は、ロール角速度センサ51、ヨー角速度センサ52、上下加速度センサ53、前後加速度センサ54、左右加速度センサ55および後輪速度センサ7の検出値ならびに前回の推定動作によるロール角φ、車両速度Vx、ロール角速度センサオフセットbr、ヨー角速度センサオフセットby、上下加速度センサオフセットbzの推定値、ピッチ角θの推定値およびピッチ角速度ωpの推定値に基づいて、車体のロール角φ、車両速度Vx、ロール角速度センサオフセットbr、ヨー角速度センサオフセットby、上下加速度センサオフセットbz、ピッチ角θおよびピッチ角速度ωpを推定する。【選択図】図2


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE AND TRANSPORT MACHINE


    Additional title:

    ロール角推定装置および輸送機器


    Contributors:

    Publication date :

    2015-11-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62J Fahrrad- oder Motorradsättel oder -sitze , CYCLE SADDLES OR SEATS / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE AND TRANSPORT APPARATUS

    FUJII TAKAHIRO | European Patent Office | 2015

    Free access

    Roll angle estimation device and transport apparatus

    FUJII TAKAHIRO | European Patent Office | 2019

    Free access

    ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE AND TRANSPORT APPARATUS

    FUJII TAKAHIRO | European Patent Office | 2018

    Free access

    ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE AND TRANSPORT EQUIPMENT

    INOUE HIROYUKI / FUJII TAKAHIRO / SEKI YOSHIMICHI | European Patent Office | 2020

    Free access

    Roll angle estimation device and transport equipment

    INOUE HIROYUKI / FUJII TAKAHIRO / SEKI YOSHIMICHI | European Patent Office | 2017

    Free access