PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress oversteering and understeering in a dual motor type electric forklift.SOLUTION: A steering assist motor drive device 400 is mounted on a dual motor type electric forklift and drives a steering assist motor M3 for assisting the steering of a steerable wheel. An assist command value generation unit 421 generates an assist command value S32 corresponding to an operation input to a steering wheel. An external force estimation unit 430 estimates an external force acting on the steerable wheel so as to change a steering angle. A correction unit 450 corrects the assist command value S32 based on the estimated external force. A drive stage 410 drives the steering assist motor M3 based on a corrected assist command value S33.
【課題】デュアルモータ式の電動フォークリフトにおいて、オーバーステアリングやアンダーステアリングを抑制する。【解決手段】ステアリングアシスト用モータ駆動装置400は、デュアルモータ式の電動フォークリフトに搭載され、転舵輪の転舵をアシストするステアリングアシストモータM3を駆動する。アシスト指令値生成部421は、ステアリングホイールへの操作入力に応じたアシスト指令値S32を生成する。外力推定部430は、転舵輪に対して転舵角が変化するように作用する外力を推定する。補正部450は、推定された外力にもとづいて、アシスト指令値S32を補正する。駆動段410は、補正後のアシスト指令値S33にもとづいてステアリングアシストモータM3を駆動する。【選択図】図7
ELECTRIC FORKLIFT AND STEERING ASSIST MOTOR DRIVE DEVICE OF THE SAME
電動フォークリフトおよびそのステアリングアシスト用モータ駆動装置
2015-11-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
MOTOR DRIVE DEVICE FOR ELECTRIC FORKLIFT AND FORKLIFT USING SAME
European Patent Office | 2015
|Motor drive apparatus for electric forklift and electric forklift adopting the same
European Patent Office | 2015
|Electric forklift steering system and forklift applying steering system
European Patent Office | 2020
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