PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object detecting apparatus that can detect an object with a smaller calculation quantity.SOLUTION: An object detecting apparatus 1 comprises a scan line data acquiring unit 101 that acquires from a laser radar 10 a plurality of scan line data sets differing from one another in scanning angle, a segment generating unit 102 that divides each scan line data set to generate segments, a layer index assigning unit 103 that references a feature quantity model and assigns a layer index to each segment, an object candidate generating unit 105 that integrates segments to generate an object candidate, and a determining unit 106 that calculates, on the basis of layer indexes and segment height data, the extent of coincidence between a segment height distribution contained in the object candidates and a height distribution model and, on the basis of the extent of coincidence, determines whether or not the object candidate is the object.
【課題】 少ない計算量で対象物を検出することができる、対象物検出装置を提供する。【解決手段】 対象物検出装置1は、レーザレーダ10から、スキャニング角度の異なる複数のスキャンラインデータを取得するスキャンラインデータ取得部101と、各スキャンラインデータを分割してセグメントを生成するセグメント生成部102と、特徴量モデルを参照して、セグメントに対しレイヤインデックスを付与するレイヤインデックス付与部103と、セグメントを統合して、対象物候補を生成する対象物候補生成部105と、レイヤインデックス及びセグメントの高さデータに基づいて、対象物候補に含まれるセグメントの高さ分布と高さ分布モデルとの一致度を算出し、当該一致度に基づいて、対象物候補が対象物であるか否かを判定する判定部106とを備えている。【選択図】 図1
OBJECT DETECTING APPARATUS, OBJECT DETECTING METHOD, AND PROGRAM
対象物検出装置、対象物検出方法およびプログラム
2015-06-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
OBJECT DETECTING DEVICE, OBJECT DETECTING METHOD, AND OBJECT DETECTING PROGRAM
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