L’invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d’une trajectoire d’accélération consigne d’un régulateur de vitesse véhicule adaptatif d’un véhicule autonome, dit égo-véhicule, pour accoster un véhicule précédant ledit égo-véhicule, dit véhicule précédant. Ledit procédé comporte les étapes de : Détermination (201) d’un paramètre de typage, k, représentant un comportement d’accostage ;Détection (202) du véhicule précédant, ladite détection déterminant un instant initial ;Détermination (203) d’une vitesse cible, représentant une vitesse que doit avoir l’égo-véhicule à un temps final prédéterminé une fois que l’égo-véhicule a accosté le véhicule précédant ; Détermination (204) d’un écart de distance entre une distance inter-véhiculaire mesurée et une distance inter-véhiculaire cible ;Détermination (205) d’une trajectoire d’accélération consigne à partir de l’écart de distance, du temps final, et du paramètre de typage. Figure pour l’abrégé : Figure 2
The invention relates to a method and a device for determining a setpoint acceleration trajectory of an adaptive vehicle cruise control of an autonomous vehicle, referred to as the ego vehicle, in order to approach a vehicle preceding the ego vehicle, referred to as the preceding vehicle. The method comprises the steps of: - Determining (201) a typing parameter, k, representing an approach behaviour; - Detecting (202) the preceding vehicle, the detection determining an initial instant; - Determining (203) a target speed, representing a speed that the ego vehicle needs to have at a predetermined end time once the ego vehicle has approached the preceding vehicle; - Determining (204) a difference in distance between a measured inter-vehicle distance and a target inter-vehicle distance; - Determining (205) a setpoint acceleration trajectory from the difference in distance, the end time and the typing parameter.
Procédé et dispositif de détermination d’une trajectoire d’accélération consigne d’un régulateur de vitesse véhicule adaptatif d’un véhicule autonome.
2024-02-09
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2023
|