La invención se refiere a un método para la detección de obstáculos en un vehículo ferroviario (61). En este método, se detectan datos de sensor 3D (3D-SD) de una región circundante (U) del vehículo ferroviario (61), se generan datos de imagen 3D (3D-BD) a partir de los datos de sensor 3D (3D-SD) y se generan datos de imagen 2D (2D-BD) a partir de los datos de imagen 3D (3D-BD). Además, se determina o genera una máscara de anomalía 2D (2D-AM) comparando los datos de imagen 2D (2D-BD) con los datos de imagen de referencia (R-BD) libres de obstáculos de colisión (KH). En este proceso, se identifican como regiones de máscara en los datos de imagen 2D (2D-BD) las regiones de imagen que difieren de las regiones de imagen correspondientes en los datos de imagen de referencia (R-BD). Al fusionar la máscara de anomalía 2D (2D-AM) con los datos de imagen 3D (3D-BD), se genera una máscara de anomalía 3D (3D-AM) en los datos de imagen 3D (3D-BD). Finalmente, los datos de imagen 3D (3D-BD), que forman parte de la máscara de anomalía 3D (3D-AM), se interpretan como un posible obstáculo de colisión (KH). La invención también se refiere a un dispositivo de detección de obstáculos (50) y a un vehículo ferroviario (61). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
In a method for detecting obstacles for a rail vehicle, 3D sensor data is detected from a surrounding region, 3D image data is generated from the 3D sensor data, and 2D image data is generated on the basis of the 3D image data. A 2D anomaly mask is ascertained or generated by comparing the 2D image data with reference image data which is free of a collision obstacle. In the process, image regions are identified as mask regions in the 2D image data which differ from the corresponding image regions in the reference image data. By fusing the 2D anomaly mask with the 3D image data, a 3D anomaly mask is generated in the 3D image data. Finally, the 3D image data which is part of the 3D anomaly mask is interpreted as a possible collision obstacle. There is also described an obstacle detection device and a rail vehicle.
SELF-LEARNING METHOD FOR OBSTACLE DETECTION FOR A RAIL VEHICLE, OBSTACLE DETECTION UNIT, AND RAIL VEHICLE COMPRISING AN OBSTACLE DETEION UNIT
2025-03-19
Patent
Electronic Resource
Spanish
Rail vehicle obstacle detection device for rail transit construction
European Patent Office | 2020
|Obstacle detection method and system for rail transit vehicle
European Patent Office | 2021
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