La divulgación se refiere a un método para dirigir un vehículo submarino autónomo (AUV) (1) a lo largo de un objeto (2) que está al menos parcialmente enterrado en el lecho marino (8): estando el AUV (1) equipado con al menos un transmisor acústico (3) para generar señal acústica (6) hacia el objeto enterrado (2) y el fondo marino (8); un primer conjunto de sensor (4) que comprende uno o más sensores acústicos para registrar la señal acústica reflejada (7, 9) del objeto enterrado (2) y el fondo marino (8), estando dispuesto el primer conjunto de sensor (4) en la proximidad de el lado de estribor (100) del AUV (1); un segundo conjunto de sensor (5) que comprende uno o más sensores acústicos para registrar la señal acústica reflejada (7, 9) del objeto enterrado (2) y el fondo marino (8), estando dispuesto el segundo conjunto de sensor (5) en la proximidad de el lado de babor (101) del AUV (1); comprendiendo el método: generar una señal acústica (6) con al menos un transmisor acústico (3); registrar la energía reflejada del fondo marino (8) y del objeto enterrado (2) con el primer y segundo sensores (4,5); identificar la energía reflejada (7) del objeto enterrado (2) en los datos de energía reflejada registrados proporcionados por el primer y segundo sensores; determinar un desplazamiento del objeto enterrado (2) con respecto al AUV (1) determinando qué conjunto de sensor (4,5) recibe primero los datos de energía reflejada del objeto enterrado (2); y dirigir el AUV (1) a lo largo del objeto enterrado (2) basándose en el desplazamiento. La divulgación se refiere además a un producto de programa informático y a un medio de almacenamiento legible por ordenador. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
A method for steering an Autonomous Underwater Vehicle along an object buried below a seabed: the AUV being equipped with at least one acoustic transmitter for generating acoustic signal towards the buried object and the seabed; arranging a first sensor assembly substantially flush with the AUV hull of the starboard side of the AUV for recording reflected acoustic signal from the buried object and the seabed with the first sensor assembly comprising one or more acoustic sensors, arranging a second sensor assembly substantially flush with the AUV hull of the port side of the AUV for recording reflected acoustic signal from the buried object and the seabed with the second sensor assembly comprising one or more acoustic sensors, generating an acoustic signal with a center frequency range between 1 kHz and 24 kHz with the at least one acoustic transmitter, recording reflected energy from the seabed and recording reflected energy from the buried object with the first and second sensors, registering reflected energy from the buried object in the recorded reflected energy data provided by the first and the second sensors and distinguishing the buried object from the seabed as the later arrival of the reflected energy of the seabed and the buried object, determining which of starboard and port side the object lies relative the AUV by determining which sensor assembly receiving the reflected energy data from the buried object first, and navigating the AUV towards the buried object based on which of starboard and port side the object lies relative the AUV.
Un método para dirigir un vehículo submarino autónomo a lo largo de un objeto enterrado en el lecho marino
2024-07-09
Patent
Electronic Resource
Spanish
European Patent Office | 2024
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