Un método para compensar la gravedad durante el movimiento de un vehículo de orugas sobre una superficie de un cuerpo (100, 102, 104), comprendiendo el método (a) sujetar un extremo de un primer cable (22, 22a) a un primer vehículo (20b, 20c) de orugas; (b) sujetar otro extremo del primer cable (22, 22a) a un primer carrete (52a) de un segundo vehículo (18, 18a, 20a) de orugas; (c) colocar el primer vehículo (20b, 20c) de orugas en una primera posición en contacto con una primera área (112) de superficie en la superficie del cuerpo (100, 102, 104), en donde la primera área (112) de superficie está desnivelada; (d) colocar el segundo vehículo (18, 18a, 20a) de orugas en una segunda posición en contacto con una segunda área de superficie en la superficie del cuerpo (100, 102, 104); (e) adherir el primer vehículo (20b, 20c) de orugas a la superficie del cuerpo (100, 102, 104) utilizando succión; (f) a la vez que el primer vehículo (20b, 20c) de orugas está adherido a la superficie, mover el primer vehículo (20b, 20c) de orugas a lo largo de una primera ruta que se extiende a partir de la primera posición a una tercera posición en contacto con una tercera área de superficie en la superficie del cuerpo (100, 102, 104); y (g) tensar el primer cable (22, 22a) para ejercer una fuerza de tensión sobre el primer vehículo (20b, 20c) de orugas que tiene un componente vectorial en oposición a una fuerza de gravedad que tiende a impulsar al primer vehículo (20b, 20c) de orugas a una elevación más baja durante la etapa (f).
Apparatus and methods for providing gravity compensation to a cable-suspended, vacuum-adhered, tool-equipped crawler vehicle traveling along and following the contour of a non-level surface during the execution of an automated maintenance operation. One technical feature shared by multiple embodiments of the gravity-compensating systems is that a cable spool is operated to wind a portion of the cable from which the vacuum-adhered crawler vehicle is suspended to generate a tensile force that counteracts a gravitational force being exerted on the crawler vehicle during movement. Rotation of the cable spool may be driven by a motor or by a tensioning spring.
Compensación de gravedad para vehículos robóticos autopropulsados que se arrastran sobre superficies desniveladas.
2021-12-02
Patent
Electronic Resource
Spanish
Sistema de compensación de balanceo para vehículos ferroviarios
European Patent Office | 2019
|Procedimiento de compensación de la gravedad en un instrumento
European Patent Office | 2020
|Instalación para el tratamiento de superficies de carrocerías de vehículos
European Patent Office | 2023
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