Sistema para mover automaticamente un brazo articulado (101) hacia una posicion objetivo, que comprende: - dicho brazo articulado (101) que comprende una pluralidad de cuerpos conectados consecutivamente que forman una cadena cinematica abierta con un efector final (105), que tiene una pluralidad de grados de libertad de traslacion y/o rotacion y una pluralidad de actuadores para mover dichos cuerpos; - una pluralidad de sensores asociados a dichos cuerpos, adaptados para suministrar senales representativas de posiciones lineales o angulares para permitir la determinacion de las coordenadas absolutas del efector final (105); - un dispositivo de interfaz de usuario configurado para controlar el brazo articulado mediante un operador; - una sonda de emision (5) colocada en la posicion objetivo, y al menos una primera (1), una segunda (2), una tercera (3) y una cuarta sonda de deteccion (4), cada una colocada en un punto diferente predeterminado del brazo articulado, y adaptada para comunicarse con la sonda de emision, de manera que cada par de sonda de emision-sonda de deteccion proporciona una senal indicativa de su distancia relativa; - una unidad de control conectada operativamente a dichos actuadores, sensores, sonda de emision, sondas de deteccion y dispositivo de interfaz de usuario, dicha unidad de control se configura para, en cada instante de muestreo de una pluralidad de instantes de muestreo subsecuentes: - estimar, en base a las senales de dichas primera, segunda, tercera y cuarta sonda de emision (1, 2, 3, 4) y de dicha sonda de deteccion (5) la posicion absoluta real de la sonda de emision (5); - determinar la posicion absoluta real del efector final (105) en base a las senales de dichos sensores; - accionar los actuadores de manera que el efector final (105) se mueva hacia la posicion absoluta real estimada de la sonda de emision (5).
Sistema para mover automáticamente un brazo articulado, en particular de una grúa de carga, hacia una posición objetivo
2020-10-02
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Sistema para mover automáticamente un brazo articulado, particularmente de una grúa articulada
European Patent Office | 2020
|Segmento de un brazo articulado y brazo articulado que comprende dicho segmento
European Patent Office | 2017
|Grúa que tiene una grúa de brazo, en particular una grúa horquilla
European Patent Office | 2016
|