Un método que comprende: disponer un conjunto de robot móvil próximo a un fuselaje de una aeronave que se ensambla (1202) y configura para realizar trabajos dentro del fuselaje, un sensor de alcance izquierdo (442) y un sensor de alcance derecho (444) ubicados en el conjunto de robot móvil (400); alinear el sensor de alcance izquierdo (442) del conjunto con un objetivo izquierdo (1204); alinear el sensor de alcance derecho (444) del conjunto con un objetivo derecho (1206); dirigir el conjunto para que atraviese una ubicación dentro del fuselaje de la aeronave en la que un robot en el conjunto realizará trabajos sobre el fuselaje (1208); determinar una distancia izquierda entre el sensor de alcance izquierdo y el objetivo izquierdo mientras el conjunto está en movimiento (1210); determinar una distancia derecha entre el sensor de alcance derecho y el objetivo derecho mientras el conjunto está en movimiento (1212); detectar una diferencia entre las distancias determinadas (1214); y ajustar una dirección de movimiento del conjunto basándose en la diferencia (1216).
Systems and methods are provided for controlling the motion of a tracked robot assembly. An exemplary method comprises disposing a mobile robot assembly proximate to a fuselage of an aircraft that is being assembled, aligning a left ranging sensor of the assembly with a left target, and aligning a right ranging sensor of the assembly with a right target. The method also includes directing the assembly to traverse to a location within the aircraft fuselage at which a robot on the assembly will perform work upon the fuselage, determining a left distance between the left ranging sensor and the left target while the assembly is moving, determining a right distance between the right ranging sensor and the right target while the assembly is moving, detecting a difference between the determined distances, and adjusting a direction of motion of the assembly based on the difference.
Control de movimiento de los conjuntos de robot de seguimiento que fabrican aeronaves
2020-07-31
Patent
Electronic Resource
Spanish
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2017
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