Robot (100) dotado de capacidades de desplazamiento en al menos una cadena (110) articulada que comprende, al menos, un sensor (130) de contacto del extremo de dicha cadena con la superficie (120) de desplazamiento, comprendiendo dicha cadena al menos una articulación (140), controlada dicha articulación por un motor (210) eléctrico controlado por una instrucción de posición y/o velocidad y por medios de limitación de la corriente y/o del par aplicado por dicho motor a dicha articulación, caracterizándose dicho robot porque comprende también: a) una primera lógica (310) de cálculo del par articular como siendo solución de una ecuación que modela el equilibrio dinámico del robot entre, por una parte, la suma de la diferencia de las fuerzas inerciales debidas a la aceleración angular de la articulación y de la aceleración de la gravedad y del efecto de las fuerzas de Coriolis y centrífuga y, por otra parte, la suma del par y de las fuerzas de contacto, de fricción y de perturbación, aplicándose dichos par y fuerza a dicha articulación, una parte de los efectos de las fuerzas inerciales debidas a la aceleración angular de la articulación, de las fuerzas de Coriolis y centrífuga y de las fuerzas de fricción modelándose por un desplazamiento, b) una segunda lógica (320) de cálculo configurada para definir dicha limitación de la corriente y/o del par aplicado, a partir del par articular calculado por dicha primera lógica de cálculo para dicha articulación.

    A jointed robot capable to move on a surface is provided. It is known to limit to a predefined fixed value the torque that the motors of the joints of the robot can develop. A rigidity coefficient corresponding to the limit torque is calculated by solving a dynamic equilibrium model of the robot. The contact points of the characteristic effectors are determined by a selection from a list of potential effectors, notably as a function of a criterion of distance from a virtual ground plane. The contact forces for said effectors are calculated by optimal resolution of the equilibrium equations. Finally the torques applied in the dynamic equilibrium model of the robot and the coefficients of corresponding rigidity are calculated.


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    Title :

    Robot con articulaciones de rigidez variable y procedimiento de cálculo de dicha rigidez optimizada


    Contributors:

    Publication date :

    2018-03-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Spanish


    Classification :

    IPC:    G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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